在工业自动化领域,如何在通用Linux系统上实现微秒级的硬实时控制,一直是机器人、多轴运动控制等高精度场景落地的关键挑战。开源的IgH EtherCAT Master协议栈,凭借其卓越的高实时性与低抖动特性,成为了连接工业现场总线与上层应用的核心桥梁。然而,要 ...